处理驾驶信息地图的系统、方法和计算机可读介质
2019-11-22

处理驾驶信息地图的系统、方法和计算机可读介质

示例系统和方法允许用于报告并且共享与自主车辆的车队内的驾驶情况有关的信息报告。一个示例方法包括从自主车辆的车队内的多个自主车辆中接收与驾驶情况有关的信息报告。该方法还可以包括从自主车辆的车队内的多个自主车辆中接收传感器数据。该方法可以进一步包括至少部分地基于传感器数据来证实一些信息报告。该方法可以额外地包括将已证实的信息报告组合到驾驶信息地图中。该方法还可以包括周期性地过滤驾驶信息地图以移除过期的信息报告。该方法可以进一步包括向自主车辆的车队内的自主车辆提供驾驶信息地图的部分。

在车辆正在自主地操作的同时,车辆的处理系统可以基于从各种传感器接收的数据来改变车辆的控制。在一些示例中,响应于来自各种传感器的数据,自主车辆可以改变自主车辆的速率。例如,自主车辆可以改变速率以便避开障碍物、遵守交规等。当车辆中的处理系统识别到自主车辆所遇到的障碍物或其它情况时,车辆可以自主地确定如何行进(如,通过改变速率、改变轨迹以避开障碍物等)。

在一示例中,相机可以被配置为捕捉静态图像和/或视频。在各种实施例中,车辆可以有不止一个位于不同方位的相机。并且,在一些实施例中,相机可以移动以不同方向上捕捉图像和/或视频。相机可以被配置为将捕捉到的图像和视频存储到存储器以供车辆的处理系统之后处理。捕捉到的图像和/或视频可以形成从车队内的自主车辆接收到的传感器数据的部分。

在一示例中,相机可以被配置为捕捉静态图像和/或视频。在各种实施例中,车辆可以有不止一个位于不同方位的相机。并且,在一些实施例中,相机可以移动以不同方向上捕捉图像和/或视频。相机可以被配置为将捕捉到的图像和视频存储到存储器以供车辆的处理系统之后处理。捕捉到的图像和/或视频可以形成从车队内的自主车辆接收到的传感器数据的部分。

能量源119可以代表能完全地或部分地为引擎/发动机118供电的能量源。在本公开的范围之内所考虑的能量源119的示例包括汽油、柴油、其它基于石油的燃料、丙烷、其它基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳电池板、电池和电力的其它来源。(多个)能量源119可以额外地或替换地包括油箱、电池、电容器和/或飞轮的任意组合。能量源119还可以向车辆100的其它系统提供能量。

图4A示出了根据示例实施例的自主车辆操作场景的顶视图。

在进一步的示例中,激光测距系统可以被配置为发送将被车辆附近的目标对象所反射的电磁信号(如,光,诸如来自气体或二极管激光器,或其它可能的光源)。激光测距系统可以捕捉被反射的电磁(如,激光)信号。捕捉到的被反射的电磁信号可以使测距系统(或处理系统)能确定到各种对象的距离。测距系统还可以确定目标对象的速率或速度并且将其作为从环境中收集的数据而存储,该数据之后可以被发送到控制中心。

在进一步的示例中,公开了一种包括控制系统的系统。该控制系统可以被配置为从自主车辆的车队内的多个自主车辆中接收与驾驶情况有关的信息报告。该控制系统还可以被配置为从自主车辆的车队内的多个自主车辆中接收传感器数据。该控制系统可以进一步被配置为至少部分地基于传感器数据来证实一些信息报告。该控制系统可以额外地被配置为将经证实的信息报告组合为驾驶信息地图。该控制系统还可以被配置为周期性地过滤驾驶信息地图以移除过期的信息报告。该控制系统可以进一步被配置为提供驾驶信息地图的部分给自主车辆的车队内的自主车辆。

在进一步的示例中,特定信息报告所需的证实水平可以基于与报告关联的置信度量而确定。例如,具有高置信度量(如,在预定义的阈值水平之上)的某些报告可以被自动地证实而无需进一步处理。在其它示例中,某些报告可以在一定时间窗口内接收到一定数目的相似报告之后被证实(确认报告很可能是准确的)。在进一步的示例中,证实特定报告所需的置信水平可以部分地基于报告内包含的信息的重要性而确定。例如,与高交通量或人口稠密的区域有关的报告可能需要更高的置信度来被证实。并且,与更重要的道路状况(如,需要车辆重新规划路线的完全堵塞)有关的报告也可能需要更高的置信度来证实。

方法300的方框312包括向车队内的自主车辆提供驾驶信息地图的部分。自主车辆可以使用信息报告来识别潜在的障碍并且绕开它们规划路线或确定其它的路径以避开或应对它们。在一些示例中,由于带宽限制和/或为了效率的提升,通过避免使车辆由于可能需要额外计算能力的不相关数据而负担过重,只有地图的某些部分可以被发送到个体车辆。例如,车辆可以接收其当前位置的一定半径范围内或其规划的(多条)路线的一定半径范围内的报告。

在一些实施例中,数据存储装置114可以包含指令115(如,程序逻辑),指令115可由处理器113执行以运行车辆100的各种功能,其中所述各种功能包括以上结合图1描述的这些功能。数据存储装置114也可以包含额外的指令,包括向它发送数据的指令、从它接收数据的指令、与它交互的指令,和/或控制它的指令,其中它指代下列内容中的一个或多个:推进系统102、传感器系统104、控制系统106和外围设备108。

以上具体的描述参考附图描述了所公开的系统、设备和方法的各种特征和功能。尽管本文已公开了各种方面和实施例,但是其它方面和实施例将是明显的。本文所公开的各种方面和实施例是出于例证的目的,并且不意图用后面的权利要求所指示的真正的范围来限制。